An example method includes acquiring a first image using a medical imaging modality that includes a two-dimensional field of view to include a patient and a multi-modal marker. A second image is acquired using the medical image modality. The second image includes the patient and the multimodal marker and is along a non-coincident angle with respect to the first image. Predetermined portions of the multi-modal marker are visible in the first and second images and have a known location and orientation with respect to at least one sensor detectable by a tracking system. The method also includes estimating a three-dimensional position for predetermined portions of the multi-modal marker. The method also includes determining an affine transformation for registering a three-dimensional coordinate system of the tracking system with a three-dimensional coordinate system of the medical imaging modality.Un procédé illustratif comprend l'acquisition d'une première image, à l'aide d'une modalité d'imagerie médicale, qui comprend un champ de vision bidimensionnel pour inclure un·e patient·e et un marqueur multimodal. Une seconde image est acquise en utilisant la modalité d'imagerie médicale. La seconde image comprend le·la patient·e et le marqueur multimodal et se trouve le long d'un angle non coïncidant par rapport à la première image. Des parties prédéterminées du marqueur multimodal sont visibles dans la première et la seconde image et ont un emplacement et une orientation connus par rapport à au moins un capteur détectable par un système de suivi. Le procédé comprend également l'estimation d'une position tridimensionnelle pour les parties prédéterminées du marqueur multimodal. Le procédé comprend également la détermination d'une transformation affine pour le recalage d'un système de coordonnées tridimensionnelles du système de suivi avec un système de coordonnées tridimensionnelles de la modalité d'imagerie médicale.
