PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device for suitably assisting a user when an affected leg lands earlier than a schedule during a swing leg in the device described in a specification for assisting the user with the affected leg in a walking motion.SOLUTION: A walking assist device in the specification includes: links attached to a femur and a lower thigh of a user a rotary joint for connecting the links an actuator for oscillating the links mutually a ground sensor for detecting the landing of a leg and a controller. The controller controls the actuator in such a manner that a joint angle corresponding to a knee angle follows a target trajectory. The controller further stores a walking angle pattern in which a time-dependent change of the knee angle in the normal walking is described. When the controller detects the landing of the leg before the scheduled landing timing in performing the control by setting the walking angle pattern as the target trajectory, the controller continues the control of the actuator by switching the subsequent target trajectory into a reduced angle pattern for monotonically increasing to an angle smaller than a walking maximum angle.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】本明細書は、患脚を有するユーザの歩行動作を補助する装置であって、患脚が遊脚の間に予定よりも早く着地した場合にユーザを適切に補助する装置を提供する。【解決手段】本明細書の歩行補助装置は、ユーザの大腿と下腿に取り付けるリンクと、リンクを連結する回転ジョイントと、リンクを相互に揺動させるアクチュエータと、脚の着地を検知する接地センサと、コントローラを備える。コントローラは、膝角度に対応するジョイント角度が目標軌道に追従するようにアクチュエータを制御する。コントローラは、さらに、正常歩行時の膝角度の経時的変化を記述した歩行角度パターンを記憶しており、その歩行角度パターンを目標軌道とする制御の実行中、予定の着地タイミングに到達する前に脚の着地を検知した場合、その後の目標軌道を、歩行最大角度よりも小さい角度まで単調増加する低減角度パターンに切り換えてアクチュエータの制御を継続する。【選択図】図1
