PROBLEM TO BE SOLVED: To determine an abnormality in a feedback system without giving influence on a procedure.SOLUTION: A manipulator 10 for medical use includes: an actuator block 30 with a motor 40b a connection part 15 which is freely detachable from the actuator block 30 and has a pulley 50b to be connected to the rotary shaft of the motor 40b a distal end operation part 12 arranged at the distal end of a connection shaft 48 extending from the connection part 15, so as to be linked with the pulley 50b via a wire 54b an encoder 44b for detecting the rotary angle F of the motor 40b and a controller 27 for reading the signal of the encoder 44b, performing comparison with an operation command value C, and feedback-driving the motor 40b. The controller 27 outputs to the motor 40b, a signal corresponding to the resolution of the encoder 44b or more and the operation lower limit of the motor 40b or more within a range not to move the distal end operation part 12, monitors a rotary angle F, and determines the abnormality in the feedback loop 508.COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT【課題】手技に影響を与えることなくフィードバック系の異常判断をする。【解決手段】医療用マニピュレータ10は、モータ40bを備えたアクチュエータブロック30と、アクチュエータブロック30に着脱自在でモータ40bの回転軸に接続されるプーリ50bを備える接続部15と、接続部15から延在する連結シャフト48の先端に設けられ、ワイヤ54bを介してプーリ50bに連動する先端動作部12と、モータ40bの回転角度Fを検出するエンコーダ44bと、エンコーダ44bの信号を読み込み、動作指令値Cと比較してモータ40bをフィードバック駆動するコントローラ27とを有する。コントローラ27は、先端動作部12が動かない範囲で、エンコーダ44bの分解能以上で、且つモータ40bの動作下限以上に相当する信号をモータ40bに出力して、回転角度Fを監視し、フィードバックループ508の異常判断をする。【選択図】図6
