PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a medical manipulator, capable of determining abnormality of a flexible power transmitting member provided on a power transmission path for transmitting a driving force from a power source to a tip operation part.SOLUTION: In the medical manipulator 10, the driving forces of motors 50a, 50b are transmitted to the tip operation part 12 through wires 80a, 80b. The motors 50a, 50b are drive-controlled by a controller. The controller 29 operates, as pre-operation inspection, the motors 50a, 50b according to a regulated signal, monitors the operation angles of the motors 50a, 50b based on signals from encoders 51a, 51b, and determines abnormality of the wires 80a, 80b based on operation time required for the motors 50a, 50b to reach a target angle.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】駆動源から先端動作部に駆動力を伝達する動力伝達経路上に設けられた可撓性を有する動力伝達部材の異常の有無を判断できる医療用マニピュレータを提供する。【解決手段】医療用マニピュレータ10において、モータ50a、50bの駆動力はワイヤ80a、80bを介して先端動作部12に伝達される。モータ50a、50bは、コントローラにより駆動制御される。コントローラ29は、始業前点検として、規定信号に従ってモータ50a、50bを動作させ、エンコーダ51a、51bからの信号に基づいてモータ50a、50bの動作角度を監視し、モータ50a、50bが目標角度に達するのに要する動作時間に基づいて、ワイヤ80a、80bの異常の有無を判断する。【選択図】図5
