Provided is an insertion device (1), comprising: an insertion part which is formed along a longitudinal axis running from a base end side to a leading end side a base tube which is disposed so as to be capable of rotation about the longitudinal axis of the insertion part, and which has a spiral fin which is disposed in a spiral shape along the longitudinal axis of the insertion part a motor (150) which rotates the base tube a motor control unit (2042) which supplies a motor current for driving the motor (150) and controls the drive of the motor (150) and a torque limit determination unit (2045) which, by comparing an average value or an effective value of the motor current with a prescribed torque limit setting value, determines whether the torque of the motor (2042) is in a limit state.Linvention porte sur un dispositif dinsertion (1), lequel dispositif comprend : une partie dinsertion, qui est formée le long dun axe longitudinal sétendant à partir dun côté dextrémité de base jusquà un côté dextrémité avant un tube de base, qui est disposé de façon à être apte à tourner autour de laxe longitudinal de la partie dinsertion, et qui a une ailette en spirale qui est disposée sous une forme en spirale le long de laxe longitudinal de la partie dinsertion un moteur (150), qui fait tourner le tube de base une unité de commande de moteur (2042), qui délivre un courant de moteur pour actionner le moteur (150), et qui commande lactionnement du moteur (150) et une unité de détermination de limite de couple (2045), qui, par comparaison dune valeur moyenne ou dune valeur efficace du courant de moteur à une valeur détablissement de limite de couple prescrite, détermine si le couple du moteur (2042) est ou non dans un état limite.挿入装置(1)は、基端側から先端側に向かう長手軸に沿って形成された挿入部と、挿入部の長手軸回りに回転自在に設けられ、挿入部の長手軸に沿って螺旋状に設けられたスパイラルフィンを有するベースチューブと、ベースチューブを回転させるモータ(150)と、モータ(150)を駆動するためのモータ電流を供給してモータ(150)の駆動を制御するモータ制御部(2042)と、モータ電流の平均値又は実効値を所定のトルクリミット設定値と比較することにより、モータ(2042)のトルクが限界状態にあるか否かを判定するトルクリミッ
