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多关节机械手装置以及具有该装置的内窥镜系统
- 专利权人:
- 奥林巴斯医疗株式会社
- 发明人:
- 高桥和彦,中村俊夫
- 申请号：
- CN201080010099.3
- 公开号：
- CN102341057B
- 申请日:
- 2010.10.29
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2014
- 代理人:
- 摘要：
- 多关节机械手装置具备具有多个关节部(18)的管状部件(2)。在管状部件中贯穿插入有多个线状动力传递部件(19)，该多个线状动力传递部件的一端固定在关节部附近，另一端固定在驱动部(25)上。驱动部(25)使线状动力传递部件(19)移动并使管状部件(2)屈曲。位置检测器(26)检测线状动力传递部件(19)的位置，张力检测器(27)检测其张力。操作部(6)输入管状部件(2)和安装在该管状部件上的部件(16)的关注部位的目标位置和姿势。移动量计算部(11)根据检测到的线状动力传递部件(19)的位置，计算关注部位的当前位置和姿势，根据张力检测器(27)检测到的线状动力传递部件(19)的张力，计算使关注部位从当前位置和姿势移动到目标位置和姿势所需要的线状动力传递部件(19)的移动量。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
