Provided is a manipulator device control method, comprising: a step (SA1) of receiving a manipulation signal with respect to manipulators a step (SA2) of calculating target positions of joints on the basis of the manipulation signal steps (SA3, SA4, SA5) of calculating a maximum distance between the manipulators, presuming that the joints are positioned in the target positions a step (SA6) of comparing the maximum distance with a prescribed threshold a step (SA7) of moving the joints to the target positions if the maximum distance is less than or equal to the prescribed threshold and a step (SA8) of halting the movements of the joints if the maximum distance is greater than the prescribed threshold.La présente invention concerne un procédé de commande de dispositif manipulateur, comprenant : une étape (SA1) de réception dun signal de manipulation concernant des manipulateurs une étape (SA2) de calcul de positions cibles darticulations sur la base du signal de manipulation les étapes (SA3, SA4, SA5) de calcul dune distance maximale entre les manipulateurs, en supposant que les articulations sont positionnées dans les positions cibles une étape (SA6) de comparaison de la distance maximale à un seuil prescrit une étape (SA7) de déplacement des articulations aux positions cibles si la distance maximale est inférieure ou égale au seuil prescrit et une étape (SA8) darrêt des déplacements des articulations si la distance maximale est supérieure au seuil prescrit.マニピュレータ装置の制御方法は、マニピュレータに対する操作信号を受信するステップ(SA1)と、操作信号に基づいて関節の目標位置を計算するステップ(SA2)と、目標位置に関節を配置したと仮定したときの、マニピュレータ間の最大距離を計算するステップ(SA3,SA4,SA5)と、最大距離を所定の閾値と比較するステップ(SA6)と、最大距離が所定の閾値以下である場合に目標位置へ関節を移動させるステップ(SA7)と、最大距離が所定の閾値よりも大きい場合に関節の移動を中止するステップ(SA8)とを含む。
