The surgical instrument can include an end effector, a shaft, an articulation that rotatably connects the end effector to the shaft, and a translatable drive member that can extend at least partially through the articulation. The drive member may be elastically flexible or bendable to allow articulation of the end effector. The drive member may be a main body, and the main body may be provided with a plurality of joint joints defined in the main body. The articulation may be incorporated into the body of the drive member or may form an array or lattice of articulations. The drive member may also include drive threads that extend around the body. The drive thread may be configured to restrict each portion of the body outward when the drive member articulates. The drive member may also include a flexible inner core that extends through the drive member, wherein the inner core may be configured to restrict the articulated body portion inwardly. .手術用具は、エンドエフェクタと、シャフトと、エンドエフェクタをシャフトに回転可能に接続する関節接合部と、関節接合部を通って少なくとも部分的に伸び得る並進可能な駆動部材と、を備え得る。駆動部材は、エンドエフェクタの関節運動を許容するよう、弾性的に可撓性又は屈曲可能であってよい。駆動部材は、本体であって、該本体に複数の関節接合部が規定される本体を備えてよい。関節接合部は、駆動部材の本体に組み込まれていてもよいし、関節接合部のアレイ又は格子を形成していてもよい。また、駆動部材は、本体の周囲に伸びる駆動ネジ山をも備えてよい。駆動ネジ山は、駆動部材が関節運動する場合に、本体の各部分を外向きに規制するように構成されてよい。また、駆動部材は、該駆動部材を通って伸びる可撓性の内側コアを備えてもよく、ここで該内側コアは、関節接合された本体部を内向きに規制するように構成されてよい。
