Problem to be solved: to provide a multi joint type artificial finger in which joint flexion is maintained when a joint is bent over a certain angle, and a load is applied to a certain range in order to handle a heavy object in the finger finger, and the joint is bent over a certain angle Aim.The multiple joint type forefinger of the present invention comprises a closed link of four nodes consisting of a first link or a fourth link, and a plurality of closed links, and when the closed link is connected to an adjacent closed link on the side of the first link, the first link is closed adjacent The fourth link is pivotally connected at the center of the first link of the link and at the center of the first link of the adjacent closed link, and the second link is swingably connected to the second link of the adjacent closed link and the end of the end extending from the node connected to the first link CloseWhen the link is a proximal end, the closed closed link is characterized by a repeated structure and a termination structure comprising only the second and fourth links.Diagram【課題】義指において重量物を取り扱うために、義指の関節機構としてリンク機構を採用し、一定の角度以上に関節を屈曲させ、一定の範囲に荷重をかけたときに、関節の屈曲が維持される多関節型義指を提供することを目的とする。【解決手段】本発明の多関節型義指は、第1リンクないし第4リンクからなる四節の閉リンクを基本構造とし、閉リンクは複数あって、閉リンクが第1リンクの側の隣接閉リンクと接続するときは、第1リンクは、隣接閉リンクの第4リンクと、隣接する閉リンクの第1リンクの中央部に設けられた節で揺動可能に接続され、第2リンクは、隣接閉リンクの第2リンクと、第1リンクと接続する節から延伸した端部の節で揺動可能に接続され、閉リンクが近位で終端となるときは、終端閉リンクは第2リンクおよび第4リンクのみからなる、繰り返し構造および終端構造を備えることを特徴とする。【選択図】図1
