PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot hand which can be easily assembled, and comprises extension and bending functions of fingers.SOLUTION: There is provided a robot hand 200 comprising fingers with a prescribed joint structure, the prescribed joint structure comprises: a drive link which is rotated and driven with a first shaft in the vicinity of a root of a finger as a center； a tip link coupled to the vicinity part of a tip end of the drive link through a coupling part in a halfway part thereof, the coupling part coupling the drive link and the tip link so as to be rotatable around a second axis parallel to the first axis； and a restriction link which is coupled to the vicinity part of an end of the tip link, and restricts displacement of the vicinity part of the end of the tip link. The tip link rotates around the first shaft as a center following to rotation of the drive link and relatively rotates to the drive link around a second shaft as a center by restriction by the restriction link, therefore a grip operation by fingers can be achieved.SELECTED DRAWING: Figure 1COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】組立が容易でありながら、指の伸展・屈曲機能も有する、ロボットハンドを提供する。【解決手段】所定の関節構造を備えた指を備えたロボットハンド２００であって、所定の関節構造は、指の付け根近傍の第１の軸を中心に回転駆動される駆動リンクと、駆動リンクの先端近傍部とその途中の結合部を介して結合された先端リンクであって、結合部は、駆動リンクと先端リンクとが第１の軸に平行な第２の軸周りに回動自在となるよう結合する先端リンクと、先端リンクの端部近傍と結合し、先端リンクの端部近傍の変位を制約する制約リンクとを備え、先端リンクは、駆動リンクの回転に伴って第１の軸を中心として回転すると共に制約リンクによる制約により第２の軸を中心として駆動リンクに対して相対的に回転しそれにより指による握り動作が実現されるロボットハンドが提供される。【選択図】図１
