A remote center manipulator for use in minimally invasive robotic surgery includes a base link held stationary relative to a patient, an instrument holder, and a linkage coupling the instrument holder to the base link. First and second links of the linkage are coupled to limit motion of the second link to rotation about a first axis intersecting a remote center of manipulation. A parallelogram linkage portion of the linkage pitches the instrument holder around a second axis that intersects the remote center of manipulation. The second axis is angularly offset from the first axis by a non-zero angle other than 90 degrees.La présente invention concerne un manipulateur à centre distant destiné à être utilisé en chirurgie robotique minimalement invasive, comprenant les éléments suivants : une liaison de base maintenue immobile par rapport à un patient ； un support d'instrument ； et une articulation accouplant le support d'instrument à la liaison de base. Les première et seconde liaisons de l'articulation sont accouplées pour limiter le mouvement de la seconde liaison en rotation autour d'un premier axe croisant un centre distant de manipulation. Une partie d'articulation parallélogrammatique de l'articulation adapte le support d'instrument autour d'un second axe qui croise le centre distant de manipulation. Le second axe est décalé angulairement du premier axe par un angle non nul autre que 90 degrés.
