BRUCE MICHAEL SCHENA,シェナ，ブルース マイケル,ROMAN L DEVENGENZO,デヴェンジェンゾ，ローマン エル,GARY C ETTINGER,エティンガー，ギャリー シー,EUGENE F DUVAL,ドゥヴァル，ユージーン エフ,NICOLA DIOLAITI,ディオライティ，ニコラ,DANIEL H GOMEZ,ゴメズ，ダニエル エイチ,シェナ,ブルース マイケル,デヴェンジェンゾ,ローマン エル,エティンガー,ギャリー シー,ドゥヴァル,ユージーン エフ,ディオライティ,ニコラ,ゴメズ,ダニエル エイチ
申请号：
JP2018000124
公开号：
JP2018061853A
申请日:
2018.01.04
申请国别(地区):
JP
年份:
2018
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a remote center manipulator for use in minimally invasive robotic surgery.SOLUTION: The remote center manipulator includes a base link held stationary relative to a patient, an instrument holder, and a linkage coupling the instrument holder to the base link. First and second links of the linkage are coupled to limit motion of the second link to rotation about a first axis intersecting a remote center of manipulation. A parallelogram linkage portion of the linkage pitches the instrument holder around a second axis that intersects the remote center of manipulation. The second axis is not coincident with the first axis. Third and fourth links of the linkage are coupled to limit motion of the fourth link to rotation about a third axis intersecting the remote center of manipulation. The third axis is not coincident with either of the first and second axes.SELECTED DRAWING: Figure 10【課題】低侵襲ロボット手術での使用のためのリモートセンタマニピュレータを提供する。【解決手段】リモートセンタマニピュレータは、患者に対して静止して保持されるベースリンク、器具ホルダ、及び器具ホルダをベースリンクに結合するリンク機構、を含む。リンク機構の第１及び第２のリンクは、第２のリンクの運動を操作のリモートセンタと交差する第１の軸周りの回転に制限するように結合される。リンク機構の平行四辺形リンク機構部分は、器具ホルダを操作のリモートセンタと交差する第２の軸周りにピッチ回転させる。第２の軸は第１の軸と一致しない。リンク機構の第３及び第４のリンクは、第４のリンクの運動を操作のリモートセンタと交差する第３の軸周りの回転に制限するように結合される。第３の軸は第１及び第２の軸のいずれとも一致しない。【選択図】図１０
