인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드; INC.;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.
发明人:
SCHENA BRUCE MICHAEL,쉐나 브루스 마이클,DEVENGENZO ROMAN L.,데벤젠조 로만 엘,ETTINGER GARY C.,에팅커 개리 씨,DUVAL EUGENE F.,듀발 유진 에프,DIOLAITI NICOLA,디올라이티 니콜라,GOMEZ DANIEL H.,코메즈 다니엘 에이치
申请号：
KR1020147030696
公开号：
KR1020150023237A
申请日:
2013.05.31
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
A remote center manipulator for use in minimally invasive robotic surgery includes a base link held stationary relative to a patient, an instrument holder, and a linkage coupling the instrument holder to the base link. First and second links of the linkage are coupled to limit motion of the second link to rotation about a first axis intersecting a remote center of manipulation. A parallelogram linkage portion of the linkage pitches the instrument holder around a second axis that intersects the remote center of manipulation. The second axis is not coincident with the first axis. Third and fourth links of the linkage are coupled to limit motion of the fourth link to rotation about a third axis intersecting the remote center of manipulation. The third axis is not coincident with either of the first and second axes. Various combinations of hardware-constrained remote center of motion robotic manipulators with redundant mechanical degrees of freedom are disclosed.최소 침습 로봇 수술에 사용되는 원격 중심 매니퓰레이터는 환자에 대해 고정상태로 유지된 베이스 링크, 수술 기구 홀더, 그리고 상기 수술 기구 홀더를 상기 베이스 링크에 결합시키는 링크장치를 포함하고 있다. 상기 링크장치의 제1 링크와 제2 링크는 제2 링크의 운동을 조종의 원격 중심과 교차하는 제1 축에 대한 회전으로 제한하도록 결합되어 있다. 상기 링크장치의 평행사변형 링크장치부는 수술 기구 홀더를 조종의 원격 중심과 교차하는 제2 축 둘레로 피칭운동시킨다. 제2 축은 제1 축과 일치하지 않는다. 상기 링크장치의 제3 링크와 제4 링크는 제4 링크의 운동을 조종의 원격 중심과 교차하는 제3 축에 대한 회전으로 제한하도록 결합되어 있다. 제3 축은 제1 축과 제2 축 중의 어느 것과도 일치하지 않는다. 기계적인 여유 자유도를 가진 하드웨어 제한형 원격 중심 로봇 매니퓰레이터의 다양한 조합형태가 개시되어 있다.
