인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드; INC.;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.
发明人:
SCHENA BRUCE MICHAEL,쉐나 브루스 마이클,DEVENGENZO ROMAN L.,데벤젠조 로만 엘,ETTINGER GARY C.,에팅거 개리 씨
申请号：
KR1020147035991
公开号：
KR1020150023443A
申请日:
2013.05.31
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
A remote center manipulator for use in minimally invasive robotic surgery includes a base link held stationary relative to a patient, an instrument holder, and a linkage coupling the instrument holder to the base link. First and second links of the linkage are coupled to limit motion of the second link to rotation about a first axis intersecting a remote center of manipulation. A parallelogram linkage portion of the linkage pitches the instrument holder around a second axis that intersects the remote center of manipulation. The second axis is angularly offset from the first axis by a non-zero angle other than 90 degrees.최소 침습 로봇 수술에서 사용하기 위한 원격 중심 매니퓰레이터는 환자에 대해 정지상태로 유지되어 있는 베이스 링크, 기구 홀더, 및 기구 홀더를 베이스 링크에 결합하는 링크장치를 포함한다. 링크장치의 제 1 링크 및 제 2 링크는, 제 2 링크의 운동을 매니퓰레이션의 원격 중심을 가로지르는 제 1 축을 중심으로 하는 회전으로 한정하도록 결합된다. 링크장치의 평행사변형 링크장치 부분은 매니퓰레이션의 원격 중심을 가로지르는 제 2 축 둘레에서 기구 홀더를 피칭운동시킨다. 제 2 축은 90도를 제외한 0이 아닌 각도만큼 제 1 축으로부터 각도상으로 오프셋되어 있다.
