シェナ，ブルース，マイケル,デヴェンジェンゾ，ローマン，エル,エティンガー，ギャリー，シー,BRUCE MICHAEL SCHENA,ROMAN L DEVENGENZO,GARY C ETTINGER
申请号：
JP2019235653
公开号：
JP2020062438A
申请日:
2019.12.26
申请国别(地区):
JP
年份:
2020
代理人:
摘要：
A remote center manipulator for use in minimally invasive robotic surgery. A remote center manipulator includes a base link that is held stationary with respect to a patient, an instrument holder, and a linkage mechanism that couples the instrument holder to the base link. The first and second links of the linkage are coupled to limit movement of the second link to rotation about a first axis that intersects a remote center of operation. The parallelogram linkage portion of the linkage causes the instrument holder to pitch rotate about a second axis that intersects the remote center of operation. The second axis is angularly offset from the first axis by a non-zero angle other than 90 degrees. [Selection diagram] Figure 1【課題】低侵襲ロボット手術での使用のためのリモートセンタマニピュレータを提供する。【解決手段】リモートセンタマニピュレータは、患者に対して静止して保持されるベースリンク、器具ホルダ、及び器具ホルダをベースリンクに結合するリンク機構を含む。リンク機構の第１及び第２のリンクは、第２のリンクの運動を操作のリモートセンタと交差する第１の軸周りの回転に制限するように結合される。リンク機構の平行四辺形リンク機構部分は、器具ホルダを操作のリモートセンタと交差する第２の軸周りにピッチ回転させる。第２の軸は、９０度以外の非ゼロ角度だけ第１の軸から角度オフセットされる。【選択図】図１
