A remote center manipulator for use in minimally invasive robotic surgery includes a base link that is held stationary relative to a patient, an instrument holder, and a linkage mechanism that couples the instrument holder to the base link. The first and second links of the linkage are coupled to limit the movement of the second link to rotation about a first axis that intersects the remote center of operation. The parallelogram linkage portion of the linkage rotates the instrument holder pitch about a second axis that intersects the remote center of operation. The second axis is angularly offset from the first axis by a non-zero angle other than 90 degrees.低侵襲ロボット手術での使用のためのリモートセンタマニピュレータは、患者に対して静止して保持されるベースリンク、器具ホルダ、及び器具ホルダをベースリンクに結合するリンク機構を含む。リンク機構の第１及び第２のリンクは、第２のリンクの運動を操作のリモートセンタと交差する第１の軸周りの回転に制限するように結合される。リンク機構の平行四辺形リンク機構部分は、器具ホルダを操作のリモートセンタと交差する第２の軸周りにピッチ回転させる。第２の軸は、９０度以外の非ゼロ角度だけ第１の軸から角度オフセットされる。
