A remote center manipulator for use in minimally invasive robotic surgery includes a base link held stationary relative to a patient, an instrument holder, and a linkage coupling the instrument holder to the base link. First and second links of the linkage are coupled to limit motion of the second link to rotation about a first axis intersecting a remote center of manipulation. A parallelogram linkage portion of the linkage pitches the instrument holder around a second axis that intersects the remote center of manipulation. The second axis is not coincident with the first axis. Third and fourth links of the linkage are coupled to limit motion of the fourth link to rotation about a third axis intersecting the remote center of manipulation. The third axis is not coincident with either of the first and second axes. Various combinations of hardware-constrained remote center of motion robotic manipulators with redundant mechanical degrees of freedom are disclosed.La présente invention concerne un manipulateur à centre distant destiné à être utilisé en chirurgie robotique minimalement invasive, comprenant une liaison de base maintenue immobile par rapport à un patient, un support d'instrument, et une articulation accouplant le support d'instrument à la liaison de base. Les première et seconde liaisons de l'articulation sont accouplées pour limiter le mouvement de la seconde liaison en rotation autour d'un premier axe croisant un centre distant de manipulation. Une partie d'articulation parallélogrammatique de ladite articulation adapte le support d'instrument autour d'un second axe qui croise le centre distant de manipulation. Le second axe ne coïncide pas avec le premier axe. Des troisième et quatrième liaisons de l'articulation sont accouplées pour limiter le mouvement de la quatrième liaison en rotation autour d'un troisième axe croisant le centre distant de manipulation. Le troisième axe ne coïncide pas avec les premier et second axes. L'invention porte également sur
