PROBLEM TO BE SOLVED: To properly perform the contact avoidance of a working device to an obstacle with allowance.SOLUTION: An automatic traveling system for a work vehicle has: first ultrasonic sensors 103A, 103B, 104A, 104B for obstacle detection containing the lateral outside of the work vehicle 1 in a detective range； memory units 54, 185 storing map data containing a work place； a map data processing unit 106 for updating the map data by registering the obstacle detected by the first ultrasonic sensors 103A, 103B, 104A, 104B in the map data, based on the positioning information from a positioning unit 21 and the detection information from the first ultrasonic sensors 103A, 103B, 104A, 104B； and a contact avoidance control unit 107 for performing contact avoidance control to avoid the contact between the working device equipped in the work vehicle 1 and the obstacle, based on the map data after the update and the positioning information from the positioning unit 21.SELECTED DRAWING: Figure 2COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】障害物に対する作業装置の接触回避を余裕をもって適切に行えるようにする。【解決手段】作業車両用の自動走行システムは、作業車両１の横外方を検知範囲に含む障害物検知用の第１超音波センサ１０３Ａ，１０３Ｂ，１０４Ａ，１０４Ｂと、作業地を含む地図データが記憶された記憶部５４，１８５と、測位ユニット２１からの測位情報と第１超音波センサ１０３Ａ，１０３Ｂ，１０４Ａ，１０４Ｂからの検知情報とに基づいて、第１超音波センサ１０３Ａ，１０３Ｂ，１０４Ａ，１０４Ｂが検知した障害物を地図データに登録して地図データを更新する地図データ処理部１０６と、更新後の地図データと測位ユニット２１からの測位情報とに基づいて、作業車両１に装備された作業装置と障害物との接触を回避する接触回避制御を行う接触回避制御部１０７とを有する。【選択図】図２
