ITKOWITZ, Brandon D.,SWARUP, Nitish,GRIFFITHS, Paul G.,LYNCH, Goran
申请号：
USUS2015/021089
公开号：
WO2015/142943A1
申请日:
2015.03.17
申请国别(地区):
US
年份:
2015
代理人:
摘要：
A system and method of maintaining a tool pose for a computer-assisted medical device with an articulated arm including one or more first joints and one or more second joints, a tool distal to the first joints and the second joints, and a control unit coupled to the first joints and the second joints. The control unit maintains a pose of the tool during movement of the first joints using the second joints by determining a reference coordinate frame for the tool, determining a reference transform of the tool in the reference coordinate frame prior to the movement of the first joints, determining an actual transform of the tool in the reference coordinate frame while the first joints are being moved, determining differences between the reference transform and the actual transform, and maintaining the pose of the tool by driving the second joints based on the differences.La présente invention concerne un système et un procédé de maintien d'une pose d'outil pour un dispositif médical assisté par ordinateur un avec un bras articulé comprenant une ou plusieurs premières articulations et une ou plusieurs secondes articulations, un outil distal par rapport aux premières articulations et aux secondes articulations, et une unité de commande couplée aux premières articulations et aux secondes articulations. L'unité de commande maintien une pose de l'outil pendant le mouvement des premières articulations en utilisant les deuxièmes articulations par détermination d'un cadre de coordonnées de référence pour l'outil, par détermination d'une transformée de référence de l'outil dans le cadre de coordonnées de référence avant le mouvement des premières articulations, par détermination d'une transformée réelle de l'outil dans le cadre de coordonnées de référence tandis que les premières articulations sont déplacées, par détermination de différences entre la transformée de référence et la transformée réelle, et par maintien de la pose de l'outil par entraînement des secondes articulati
