The positioning device includes a first portion (123) having a first opening (125) for alignment with the port entry point. The second portion (127) can be positioned to align with the first opening from a plurality of different positions. The actuating mechanism (142) is coupled to at least one of the first part and the second part, and a tool axis formed between the first part and the second part is aligned through the first opening. Set the relative positions of the first and second parts to allow the tool (104) on the tool axis to include a known position and orientation. Yes.位置決め装置は、ポート入口点と位置合わせするための第１の開口部（１２５）を有する第１の部分（１２３）を含む。第２の部分（１２７）は、複数の異なる位置から第１の開口部と位置合わせするように位置決め可能である。作動機構（１４２）は、第１の部分および第２の部分の少なくとも一方に結合されて、第１の部分と第２の部分の間に形成されたツール軸が第１の開口部を通じて位置合わせされることを可能にするように第１の部分および第２の部分の相対位置を設定し、それによって、ツール軸に設けられたツール（１０４）が既知の位置および向きを含むようになっている。
