WOO, HYUN SOO,우현수,CHO, JANG HO,조장호,LEE, HYUK JIN,이혁진,WOO, HYUN SOOKR,CHO, JANG HOKR,LEE, HYUK JINKR
申请号：
KR1020160072167
公开号：
KR1017931410000B1
申请日:
2016.06.10
申请国别(地区):
KR
年份:
2017
代理人:
摘要：
The present invention relates to a joint driving module, which has a reduced size and a reduced weight, generates enough torque at a level needed for driving, and enables rotation force, generated by a motor unit, to be transmitted to a harmonic unit, a torque sensor unit, and an artificial module without loss, and to an adaptation-type robot artificial foot. The joint driving module comprises: a motor unit which rotates an output driving axis by applied electric power； a harmonic unit which is joined to a motor unit and reduces the speed of the output driving axis； and a torque sensor unit which is joined to the harmonic unit and senses torque applied to the output driving axis. The torque sensor unit comprises: a torque housing joined and fixated to the harmonic unit； an output flange which is joined, to be able to be rotated, to the torque housing； a torque sensing unit which is joined to the output flange and senses torque in accordance with rotation of the output flange； and a torque bearing which covers the output flange, while the torque bearing is inserted in the torque housing, and supports the output flange to be able to be rotated with respect to the torque housing.본 발명은 크기와 무게를 줄이면서도 구동에 필요한 크기의 토크는 충분히 발생시키고, 모터유닛에서 발생된 회전력이 하모닉유닛과, 토크센서유닛과, 의족모듈에 손실없이 전달되도록 하는 관절구동모듈과 순응형 로봇의족에 관한 것이다.이를 위해 관절구동모듈은 인가되는 전원에 의해 출력구동축을 회전시키는 모터유닛과, 모터유닛에 결합되고 출력구동축을 감속시키는 하모닉유닛 및 하모닉유닛에 결합되고 출력구동축에 작용하는 토크를 감지하는 토크센서유닛을 포함한다. 여기서, 토크센서유닛은 하모닉유닛에 결합 고정되는 토크하우징과, 토크하우징에 회전 가능하게 결합되는 출력플랜지와, 출력플랜지에 결합되어 출력플랜지의 회전에 따른 토크를 감지하는 토크센싱부 및 토크하우징에 삽입된 상태에서 출력플랜지를 감싸되 토크하우징에 대하여 출력플랜지를 회전 가능하게 지지하는 토크베어링을 포함한다.
