A medical arm system including: an arm unit configured to support a medical instrument, and to adapt a position and a posture of the medical instrument with respect to a point of action on the medical instrument； and a control unit configured to control an operation of the arm unit to adapt the position and the posture of the medical instrument with respect to the point of action and, one or more acquisition units configured to acquire environment information of a space surrounding the point of action, wherein the control unit is configured to generate or to update mapping information mapping the space surrounding the point of action on a basis of the environment information acquired by the one or more acquisition units and arm state information representing the position and the posture of the medical instrument with respect to the point of action according to a state of the arm unit.La présente invention concerne un système de bras médical qui comprend : une unité de bras configurée pour supporter un instrument médical, et pour adapter une position et une posture de l'instrument médical par rapport à un point d'action sur l'instrument médical ； et une unité de commande configurée pour commander une opération de l'unité de bras pour adapter la position et la posture de l'instrument médical par rapport au point d'action, et une ou plusieurs unités d'acquisition configurées pour acquérir des informations d'environnement d'un espace entourant le point d'action, l'unité de commande étant configurée pour générer ou pour mettre à jour des informations de cartographie cartographiant l'espace entourant le point d'action sur une base des informations de l'environnement acquises par la ou les unités d'acquisition et d'informations d'état de bras représentant la position et la posture de l'instrument médical par rapport au point d'action selon un état de l'unité de bras.
