MASTER DEVICE AND HANDLE THEREOF AND CONROLLING METHOD OF THE MASTER DEVICE FOR INTERVENTIONAL PROCEDURE AND REMOTE CONTROL INTERVENTIONAL PROCEDURE DEVICE USING THE MASTER DEVICE
The present invention relates to a remote interventional treatment device developed for performing an interventional procedure remotely using a robot and transmits a user's motion command to a slave robot and a needle driver, A master device for intervention, a handle of the device, a control method of a master device for intervention, and a remote intervention device using the same. To this end, the master device for intervention includes a handle for grasping the user, a linear motion module provided on the handle for realizing one-degree-of-freedom linear motion of the needle part, and a handle part A planetary motion module coupled to the rotational motion module to implement a two degree of freedom planar motion of the needle portion and a rotational motion module for operating the rotational motion module, And a mode selecting module provided in the handle to select a rolling motion mode for allowing the needle to perform the rolling motion.본 발명은 로봇을 이용하여 원격으로 중재시술을 수행하기 위해 개발된 원격중재시술장치에서 슬레이브로봇 및 니들구동부에 사용자의 움직임 명령을 전달하고, 사용자에게는 각 시술 단계에 맞는 움직임 자유도 제한과 니들부의 롤링 운동을 구현할 수 있 중재시술용 마스터장치와 이것의 손잡이, 그리고 중재시술용 마스터장치의 제어방법, 그리고 이것을 이용한 원격중재시술장치에 관한 것이다.이를 위해 중재시술용 마스터장치는 사용자의 파지를 위한 손잡이부와, 니들부의 1자유도 직선 운동을 구현하도록 손잡이부에 구비되는 직선운동모듈과, 니들부의 2자유도 회전 운동을 구현하도록 손잡이부와 결합되는 회전운동모듈과, 니들부의 2자유도 평면 운동을 구현하도록 회전운동모듈과 결합되는 평면운동모듈 및 니들부의 롤링 운동을 구현함은 물론 회전운동모듈이 동작되도록 하는 회전운동모드와 평면운동모듈이 동작되도록 하는 평면운동모드와 니들부가 롤링 운동하도록 하는 롤링운동모드를 선택하도록 손잡이부에 구비되는 모드선택모듈을 포함한다.
