Control of a robotic apparatus employing an intervention robot (40) defining a remote-center-of-motion and mounted to a manipulator robot (30). In a spatial positioning operation, a user input device (10) generates a manipulator actuation signal representative of a spatial positioning of the remote-center-of-motion within a kinematic space of the manipulator robot (30), and a robot controller (20) drives a translational motion and/or a rotational motion of the manipulator robot (30) to thereby spatially position the remote-center-of-motion within the kinematic space of the manipulator robot (30). In a separate decoupled spatial orienting operation, the user input device (10) generates an interventional actuation signal representative of a spatial orienting of the remote-center-of-motion within a kinematic space of the intervention robot (40), and the robot controller (20) drives a pitch motion and/or a yaw motion of the intervention robot (40) to thereby spatially orient the remote-center-of-motion within the kinematic space of the intervention robot (40).L'invention concerne la commande d'un appareil robotique employant un robot (40) d'intervention définissant un centre de mouvement déporté et monté sur un robot manipulateur (30). Dans une opération de positionnement spatial, un dispositif (10) d'entrée d'utilisateur génère un signal d'actionnement de manipulateur représentatif d'un positionnement spatial du centre de mouvement déporté à l'intérieur d'un espace cinématique du robot manipulateur (30), et une commande (20) de robots pilote un mouvement de translation et/ou un mouvement de rotation du robot manipulateur (30) pour positionner ainsi spatialement le centre de mouvement déporté à l'intérieur de l'espace cinématique du robot manipulateur (30). Dans une opération distincte découplée d'orientation spatiale, le dispositif (10) d'entrée d'utilisateur génère un signal d'actionnement d'intervention représentatif d'un orientation spatiale du centre de mouvement d
