It is a robotic acoustic probe applied with intervention device 60.The robotic acoustic probe includes an imaging platform 21 having a device insertion port 22 defining device insertion port inlet 23 and device insertion port outlet 24 and further comprising an acoustic transducer array 25 disposed for device insertion port outlet An acoustic probe 20 is used.The robotic acoustic probe further includes a base 41 mounted on the imaging platform 21 against the device insertion port inlet 23, and a robotic device guide that is coupled to the base 41 and is capable of transitioning to the remote movement center 49 between the plurality of postures 40.The end effector 45 defines an intervening device shaft 48 extending through the device insertion port 22, and the remote movement center 49 is disposed on the intervening device shaft 48 adjacent to the device insertion port outlet 24.介入デバイス６０と共に適用されるロボット的音響プローブである。ロボット的音響プローブは、デバイス挿入ポート入口２３及びデバイス挿入ポート出口２４を規定するデバイス挿入ポート２２を有する画像化プラットフォーム２１を含み、デバイス挿入ポート出口２４に対して配設された音響変換器アレイ２５を更に含む、音響プローブ２０を用いる。ロボット的音響プローブは更に、デバイス挿入ポート入口２３に対して画像化プラットフォーム２１に装着された基部４１と、基部４１に連結され、複数の姿勢間で遠隔運動中心４９に対して遷移可能なエンドエフェクタ４５とを含む、ロボット的装置ガイド４０を用いる。エンドエフェクタ４５は、デバイス挿入ポート２２を通って延在する介入デバイス軸４８を規定し、遠隔運動中心４９は、デバイス挿入ポート出口２４に隣接して介入デバイス軸４８上に配置される。
