The robot system employs a robot apparatus and a robot controller 20 for executing an interventional procedure. The robot apparatus includes a robot manipulator 30 and an intervention robot 40 attached to the robot manipulator 30, and the structural configuration of the intervention robot 40 determines a remote motion center. The robot controller 20 translates and / or translates the robot manipulator 30 toward the spatial arrangement of the interventional robot 40 in the kinematic space of the robot manipulator 30 derived from a depiction of the spatial arrangement of the remote movement center in the image space. Or it controls the manual operation of the rotational movement. The robot controller 20 is a pitching motion of the intervention robot 40 directed to the spatial orientation of the end effector in the kinematic space of the intervention robot 40 derived from a depiction of the spatial orientation of the remote motion center in the image space. And / or further control the signal actuation of the roll motion.ロボットシステムは、インターベンショナル処置を実行するためのロボット装置とロボットコントローラ２０とを採用する。ロボット装置は、ロボットマニピュレータ３０と、ロボットマニピュレータ３０に取り付けられたインターベンションロボット４０とを備え、インターベンションロボット４０の構造上の構成が遠隔運動中心を定める。ロボットコントローラ２０は、画像空間内の遠隔運動中心の空間配置の描写から導出されたロボットマニピュレータ３０の運動学的空間内のインターベンションロボット４０の空間配置に向けられたロボットマニピュレータ３０の並進運動及び／又は回転運動の手動作動を制御する。ロボットコントローラ２０は、画像空間内の遠隔運動中心の空間配向の描写から導出されたインターベンションロボット４０の運動学的空間内のエンドエフェクタの空間配向に向けられたインターベンションロボット４０の縦揺れ運動及び／又は横揺れ運動の信号作動を更に制御する。
