PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a movable part from being falsely detected as an obstacle while suppressing increase in range where detection as an obstacle cannot be performed.SOLUTION: An obstacle detection system includes: distance sensors 101 and 102 provided on a work vehicle 1 and capable of measuring the distance to a measurement object； an obstacle control unit that performs collision avoidance control when a measurement object within a predetermined distance is detected as an obstacle on the basis of measurement results of the distance sensors 101 and 102； a masking range setting unit that sets a masking range to restrict execution of the collision avoidance control by the obstacle control unit without detecting as an obstacle； and a movable range acquisition unit that acquires movable ranges of movable parts 5 and 12 movably provided on the work vehicle 1. The masking range setting unit sets the masking range according to the movable ranges acquired by the movable range acquisition unit.SELECTED DRAWING: Figure 11COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】障害物としての検知が行えない範囲が大きくなるのを抑制しながら、可動部を障害物として誤検知するのを防止する。【解決手段】作業車両１に備えられ、測定対象物までの距離を測定可能な距離センサ１０１，１０２と、距離センサ１０１，１０２の測定結果に基づいて、所定距離内の測定対象物を障害物として検知すると、衝突回避制御を行う障害物用制御部と、障害物としての検知を行わずに、障害物用制御部による衝突回避制御の実行を制限するマスキング範囲を設定するマスキング範囲設定部と、作業車両１に可動自在に備えられる可動部５，１２の可動範囲を取得する可動範囲取得部とが備えられ、マスキング範囲設定部は、可動範囲取得部にて取得した可動範囲に応じて、マスキング範囲を設定している。【選択図】図１１
