GIUSEPPE MARIA PRISCO,ジュゼッペ マリア プリスコ,THEODORE W ROGERS,セオドア ダブリュー． ロジャース,VINCENT DUINDAM,ビンセント デュインダム,MYRIAM J CURET,ミリアム ジェイ． キューレット,CATHERINE J MOHR,キャサリン ジェイ． モーア,KATHERINE D STOY,キャサリン デ,キャサリン ディー． ストイ
申请号：
JP2019214174
公开号：
JP2020028753A
申请日:
2019.11.27
申请国别(地区):
JP
年份:
2020
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method and system for absolute three-dimensional measurement using a twist-insensitive shape sensor.SOLUTION: An apparatus includes a reference fixture. The reference fixture includes a joint, and a joint tracker to track motion of the joint. The apparatus also includes a surgical instrument. A tether is connected between the joint and the surgical instrument. A shape sensor extends from the reference fixture through the joint, through the tether, and into the surgical instrument. The shape sensor is substantially free of twist. The joint tracker measures the motion of the joint. Information from the shape sensor in combination with information from the joint tracker provides absolute three-dimensional information relative to the reference fixture, i.e., provides absolute three-dimensional information in a fixed world reference frame.SELECTED DRAWING: Figure 1COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】捻転に対する感度の低い形状センサを用いた絶対的３次元測定のための方法およびシステムの提供。【解決手段】装置は、基準固定具を含む。基準固定具は、継手と、継手の運動を追跡するための継手追跡装置と、を含む。装置はまた、外科手術器具を含む。テザーは、継手と外科手術器具との間に接続される。形状センサは、基準固定具から、継手を通して、テザーを通して、外科手術器具内へと延在する。形状センサは、実質的に、捻転がない。継手追跡装置は、継手の運動を測定する。形状センサからの情報は、継手追跡装置からの情報と組み合わせて、基準固定具に対する絶対的３次元情報を提供する、すなわち、固定された世界基準フレーム内において、絶対的３次元情報を提供する。【選択図】図１
