一种新型手术机器人主操作手
- 专利权人:
- 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
- 发明人:
- 谢毅,傅舰艇,熊亮,向洋,王黎,张敏锐
- 申请号：
- CN201720407626.3
- 公开号：
- CN207745190U
- 申请日:
- 2017.04.18
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本实现新型公开了一种用于手术机器人的主操作手,用于传感手术过程中医生手部位置和方向,控制从机器人手术器械的运动,并提供力反馈。所述主操作手包括:底座、连杆、旋转关节一、旋转关节二、旋转关节三、旋转关节四、旋转关节五、旋转关节六、平行四边形结构等。该设备属于6关节串联机构,串联机构具有运动空间大,设计简单等优点;同时采用平行四边形机构,将旋转关节二的驱动电机及编码器后置,靠近底座,减轻主操作手前端重量;该设备提供平动力反馈,旋转关节一、旋转关节二、旋转关节三配有驱动电机和编码器,提供主动力矩并检测关节角度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
