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一种2‑PRRR构型的并联式微创手术机械手
- 专利权人:
- 浙江理工大学
- 发明人:
- 陈巧红,戴波,黄鹏成,李秦川
- 申请号：
- CN201710118041.4
- 公开号：
- CN106890027A
- 申请日:
- 2017.03.01
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种手术机器人，目的是提供的机械手应具有结构紧凑、体积较小、工作可靠的特点。本发明的技术方案是：一种2‑PRRR构型的并联式微创手术机械手，其特征在于：该机械手包括可转动地定位在动平台上的手术模块、位于动平台下方的底座以及并联连接在动平台与底座之间的两个分支机构；所述每个分支机构依次包括第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副、移动副的铰接套以及第三连杆；每个分支机构中，第一转动副轴线与第二转动副轴线互相平行并且垂直于手术模块转动轴线与移动副移动轴线；第三转动副轴线平行于移动副移动轴线并且垂直于手术模块转动轴线；两个分支机构中的移动副移动轴线与手术模块转动轴线相交于一点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
