一种适用于微创手术机器人的九自由度串联主操作手
- 专利权人:
- 哈尔滨工业大学
- 发明人:
- 孙立宁,杜志江,闫志远,梁云雷
- 申请号：
- CN201910428497.X
- 公开号：
- CN110169825A
- 申请日:
- 2019.22.05
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种适用于微创手术机器人的九自由度串联主操作手,包括基座、位置调整机构、姿态调整机构和夹持机构,所述位置调整机构的一端与所述基座相连接,所述位置调整机构的另一端与所述姿态调整机构相连接,所述夹持机构设置在所述姿态调整机构上,所述位置调整机构包括平行四边形机构,所述平行四边形机构的一端设置有位置补偿机构,本发明所述的适用于微创手术机器人的九自由度串联主操作手实现了机构末端位置和姿态的完全解耦,可独立调整夹持机构的位置和姿态,提高了操作的舒适性和直观性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
