A monitoring system tracks the non-visible structure of a body in three dimensions. A tracker (508) obtains image information of the object and instruments (506) in its vicinity, all bearing 3D tracking markers (504). A controller spatially relates the image information with previously obtained scan data of the object revealing a non- visible structure (612) of the object. For the scan a fiducial reference detectable in the scan is removably attached to a location on the object. The scan data and image information is used by the controller to provide the user with real time information on the relative 3D locations and orientations of the instruments and the non-visible structure of the body. In a further embodiment the monitoring system may be used to model and track the changes in the body itself. In other embodiments, a model of the body and instruments is used to track contemplated actions and warn about possibly inappropriate instrument procedures.La présente invention concerne un système de surveillance qui suit la structure invisible dun corps en trois dimensions. Un système de suivi (508) obtient des informations dimage de lobjet et des instruments (506) dans son voisinage, tous portant des marqueurs de suivi 3D (504). Un organe de commande met en relation spatiale les informations dimage avec des données de balayage précédemment obtenues de lobjet révélant une structure invisible (612) de lobjet. Pour le balayage, une référence dalignement pouvant être détectée dans le balayage est fixée de façon amovible à un emplacement sur lobjet. Les données de balayage et les informations dimages sont utilisées par lorgane de commande pour fournir à lutilisateur des informations en temps réel sur les emplacements 3D relatifs et les orientations des instruments et la structure invisible du corps. Dans un mode de réalisation supplémentaire, le système de surveillance peut servir à modéliser et poursuivre les changements dans le corps lui-même. Dans dautres modes de réalis
