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一种移动康复机器人的实时人机交互力控制方法
专利权人:
发明人:
徐培麒,张一楠,王恒
申请号:
CN202211400633.2
公开号:
CN115635485A
申请日:
2022.11.09
申请国别(地区):
CN
年份:
2023
代理人:
摘要:
本发明涉及康复机器人技术领域,具体地说,涉及一种移动康复机器人的实时人机交互力控制方法,建立笛卡尔坐标系;基于所述移动机器人的位置获取所述移动机器人的速度和所述移动机器人速度的运动学关系;基于轮子的驱动力获取所述移动机器人在笛卡尔方向上的合力;获取所述轮子在笛卡尔方向上的摩擦力;基于所述移动机器人的速度和所述移动机器人速度的运动学关系、所述移动机器人在笛卡尔方向上的合力以及所述轮子在笛卡尔方向上的摩擦力建立动力学模型;获取所述移动机器人的目标轨迹;基于所述动力学模型和所述目标轨迹获取所述移动机器人的力控制率;本申请能够在移动机器人带动患侧手进行移动的过程中,和外部环境进行实时的信息交互,满足患者对于运动康复时肌张力大小的评估,并知晓患者手臂的运动状态,从而能够根据患者的运动意图控制移动机器人运动,能够有效保证对痉挛状态下安全性的要求。
来源网站:
中国工程科技知识中心
来源网址:
http://www.ckcest.cn/home/

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