一种下肢康复机器人感知系统及运动意图推理方法
- 专利权人:
- 浙江大学
- 发明人:
- 杨建华,李贞辉
- 申请号：
- CN201711471134.1
- 公开号：
- CN109953761A
- 申请日:
- 2017.22.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种下肢康复机器人感知系统及运动意图推理方法,所述感知系统包括初态操作单元、运动感知单元、意图推理单元和动作执行单元。所述运动意图推理方法包括运动数据预处理、关联性分析、冗余信息剔除、提取步态变化特征信息片段、特征信息片段与样本体态信息进行相似性度量判定出运动模态、通过模糊推理进行步态子相分类、将步态子相的分类结果和带标记的关节扭矩输入神经网络获得补偿力矩预测值,最后结合ZMP和COG判别规则完成运动平稳性判定,修正存在误差的补偿力矩预测值。所述推理方法稳定可靠、灵活度高、通用性广,推理人体运动趋势的补偿力矩预测值,为康复训练机器人主动助力控制奠定基础。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
