您的位置：
首页
>
农业专利
>
详情页
一种髋膝一体化智能假肢的平地行走协同控制方法
- 专利权人:
- 上海理工大学
- 发明人:
- 喻洪流,陈奕希,张哲文,罗胜利,汪晓铭,罗华福,朱禾祥
- 申请号：
- CN202211596670.5
- 公开号：
- CN115778652A
- 申请日:
- 2022.12.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种髋膝一体化智能假肢的平地行走协同控制方法，涉及康复机器人控制技术领域，所述方法包括：髋、膝关节的协同主动助力；髋、膝关节的协同柔顺控制；所述髋、膝关节的协同主动助力包括：步态相位划分，将整个步态周期划分为站立期、预摆期、摆动期；进入预摆期提供不同步行速度下的髋关节最大屈曲摆动角的跟踪控制；预摆期结束后提供膝关节的最大限位角的屈曲补偿控制；所述髋、膝关节的协同柔顺控制包括：通过关节阻尼调控，在支撑期、预摆期、摆动期提供不同的屈曲阻尼力矩。本发明通过仿生下肢机械阻抗特性并适应不同速度，从而保证假肢能够配合截肢者完成稳定行走任务，能够有效降低假肢能耗并节约人体步行能量。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
