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被动型液压膝关节假肢的控制方法
- 专利权人:
- 上海理工大学
- 发明人:
- 徐垠焮,喻洪流,赵伟亮,杨洁,孙金悦,蓝贺,喻贝贝,孟巧玲
- 申请号：
- CN201910413925.1
- 公开号：
- CN110169850A
- 申请日:
- 2019.17.05
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种被动型液压膝关节假肢的控制方法,通过获取压力信号和小腿倾斜角度信号组合来实现步态相位识别,将一个完整步态周期T分为支撑期和摆动期,再对支撑期和摆动期细分状态阶段;根据不同状态阶段特点指定控制方案;伸展电机控制方案固定不变,修改摆动屈曲过程中阻尼大小来改变摆动屈曲时间的方式来适应步速的需求;建立不同步速和摆动屈曲电机绝对运行位置的对应关系,以步态周期时间来表征当前步速,通过迭代学习控制得到不同步速下的阻尼开度的对应关系,建立步速知识库,通过步进电机的绝对运行步数即电机的绝对运行位置来表示针阀开度。解决下肢假肢存在的步态异常、不可变速、耗能大的问题,使截肢患者的步态趋向于正常人的步态。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
