PABLO EDUARDO GARCIA KILROY,キルロイ パブロ エデュアルド ガルシア,KENNETH C MILLER,ミラー ケニース シー．,THOMAS D EGAN,エガン トーマス ディー．,THOMAS P LOW,ロー トーマス ピー．,ARTHUR MAXWELL CRITTENDEN,クリッテンデン アーサー マックスウェル,KAREN SHAK
申请号：
JP2018109960
公开号：
JP2018167045A
申请日:
2018.06.08
申请国别(地区):
JP
年份:
2018
代理人:
摘要：
To provide a robot tool, an end effector of the tool, and method to effect movement of them.SOLUTION: A surgical tool 600 includes a tool shaft 605, an end effector, and a wrist that couples the end effector to the tool shaft. The tool includes a drive mechanism configured to effect movement of one or both of the wrist and the end effector in yaw and pitch via independent actuation of four independent cable ends of two or more independent cables that extend between the drive mechanism and the wrist.SELECTED DRAWING: Figure 5A【課題】ロボットツール、該ツールのエンドエフェクタ、およびそれらを動作させる方法を提供する。【解決手段】手術ツール６００は、ツールシャフト６０５と、エンドエフェクタと、エンドエフェクタをツールシャフトに連結する手首部とを含み、駆動メカニズムと手首部との間に延びる２つ以上の独立したケーブルの４つの独立したケーブル端への別々の作動を介して、手首部およびエンドエフェクタの１つまたは両方のヨーおよびピッチの動作をもたらすように構成された駆動メカニズムを含む。【選択図】図５Ａ
