PURPOSE: An end effect operating structure of a robot and a surgical instrument using the same are provided to prevent the twist of a wire by rotating driving mechanism with a shaft. CONSTITUTION: A first guide pulley(22) is rotatably installed in a first plate(20). The first guide pulley guides a first wire(24). The first wire is connected to an end effecter driving pulley of an end effecter. The first wire is driven according to the rotation of a first rotation shaft(26). A first driving motor(32) rotates the first rotation shaft.본 발명은 정밀한 힘 제어가 가능하고, 소모되는 에너지를 최소화하며, 구조를 단순화할 수 있는 로봇의 엔드 이펙터 작동 구조 및 이를 이용한 수술 기구에 대한 것이다. 본 발명은, 샤프트의 말단에 엔드 이펙터를 구비한 수술 기구에 있어서, 상기 샤프트가 고정되는 제 1 플레이트； 상기 제 1 플레이트에 회동 가능하게 구비되며, 상기 엔드 이펙터의 엔드 이펙터 구동풀리에 연결된 제 1 와이어를 가이드하는 제 1 가이드 풀리； 상기 제 1 와이어의 양단이 고정되며, 회전에 따라 상기 제 1 와이어를 구동하는 제 1 회전축； 및 상기 제 1 회전축을 회전 구동하는 제 1 구동 모터를 포함하며, 상기 샤프트가 고정된 상기 제 1 플레이트가 베이스 플레이트에 대해 회동함으로써 상기 샤프트가 회전되는 것을 특징으로 하는 수술 기구를 제공한다.
