Robotic surgical system for performing minimally invasive medical procedure (10), including (14) robot manipulator laparoscopic surgical instrument (18) for. (28), and the manipulator has a (30) the effector unit supported by the wrist manipulator wrist supported (26), by an arm manipulator arm. Manipulator arm leads to (DOF) 3 degrees of freedom for positioning the wrist. Wrist bring 2DOF. By (J6), result in one degree of freedom rotation sixth joints to include: (1120 120 LIA), to set the roll angle of the LIA laparoscopic instrument actuator (30) the effector unit. The LIA seat for mounting to the effector unit (300,1300) instrument stem adapter (130 1130), and actuating mechanism cooperating with the instrument stem adapter for actuating a laparoscopic instrument connected to the adapter including (1400 400). The effector unit comprises accelerometers and 6DOF force / torque sensor 6DOF.最小侵襲医療手技を実行するためのロボット手術システム(10)は、腹腔鏡手術器具(18)用のロボットマニピュレータ(14)を含む。マニピュレータはマニピュレータアーム(26)、アームによって支持されたマニピュレータ手首(28)、および手首によって支持されたエフェクタユニット(30)を有する。マニピュレータアームは、手首を位置決めするために3自由度(DOF)をもたらす。手首は2DOFをもたらす。エフェクタユニット(30)は腹腔鏡手術器具アクチュエータ(LIA:120;1120)を含み、LIAのロール角を設定するための回転第6関節(J6)によって、1自由度をもたらす。LIAは、器具ステムアダプタ(300、1300)をエフェクタユニットに装着するための座(130;1130)、およびアダプタに接続された腹腔鏡手術器具を作動させるために器具ステムアダプタと協働する作動機構(400;1400)を含む。エフェクタユニットは、6DOFの力/トルクセンサおよび6DOFの加速度計を含む。
