A manipulator, such as for use in medical procedures, is provided. The manipulator includes a body and a first actuator system connected to the body at a first attachment point and is capable of moving the first attachment point with at least three degrees of freedom. A second actuator system is connected to the body at a second attachment point and is capable of moving the second attachment point with at least three degrees of freedom. A third actuator system is connected to the body at a third attachment point and is capable of moving the third attachment point with at least one degree of freedom.医療処置に用いられるようなマニピュレータが提供されている。このマニピュレータは、本体と、第1の取付点において本体に接続されており、少なくとも3自由度で第1の取付点を移動させることができる第1のアクチュエータシステムと、を備えている。第2のアクチュエータシステムが、第2の取付点において本体に接続されており、少なくとも3自由度で第2の取付点を移動させることができるようになっている。第3のアクチュエータシステムが、第3の取付点において本体に接続されており、少なくとも1自由度で第3の取付点を移動させることができるようになっている。
