Embodiments disclosed herein relate to various robots and / or in-vivo medical devices having a small joint configuration and at least three degrees of freedom. Other embodiments relate to various medical device components, including forearms with graspers or cautery end effectors that can be incorporated into several robots and / or in vivo medical devices.本明細書に開示する実施形態は、小型関節構成と少なくとも３つの自由度とを有する、さまざまなロボットおよび／または生体内医療デバイスに関する。他の実施形態は、いくつかのロボットおよび／または生体内医療デバイス内に組み込むことができる、把持具または焼灼エンドエフェクタを有する前腕を含む、さまざまな医療デバイス構成要素に関する。
