FRASER M SMITH,フレーザー・エム・スミス,MARC X OLIVIER,マーク・エックス・オリヴィエ
申请号：
JP2015094932
公开号：
JP2015214019A
申请日:
2015.05.07
申请国别(地区):
JP
年份:
2015
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a power-saving walking-aid robot.SOLUTION: A robot device includes a plurality of support members connected together so as to perform relative movements having a plurality of degrees of freedom corresponding to the degrees of freedom of human legs. The robot device includes an actuator for causing force or torque to act on the support members with respect to the degrees of freedom . The robot device further includes a positional energy storage mechanism which is related to the degrees of freedom and operates so as to store positional energy as a result of relative movements of the support members with each other in relation to the degrees of freedom and supply at least a part of the stored positional energy as compensation force or compensation torque to the support members to assist the actuator. In an embodiment, elastic positional energy is stored. At least one of a spring constant and a zero point position of the positional energy storage mechanism is dynamically variable.【課題】省電力な歩行補助ロボットを提供すること。【解決手段】ロボット装置は、ヒトの脚の自由度に対応している複数の自由度を有する相対運動をするように共に結合されている複数のサポート部材を含んでいる。また、ロボット装置は、自由度について力又はトルクをサポート部材に作用させるためのアクチュエータを含んでいる。さらに、ロボット装置は、自由度に関連している位置エネルギ蓄積機構であって、自由度についてのサポート部材同士の相対運動の結果として位置エネルギを蓄積するように、且つ、アクチュエータを補助するために、蓄積された位置エネルギの少なくとも一部をサポート部材に補償力又は補償トルクとして供給するように動作する位置エネルギ蓄積機構を含んでいる。一の実施態様では、弾性位置エネルギが蓄積される。位置エネルギ蓄積機構のバネ定数及び零点位置のうち少なくとも１つが、動的に変化可能とされる。【選択図】図１Ａ
