The present invention relates to a walking robot apparatus.The walking robot apparatus includes a plurality of support members coupled together to perform relative movement with a plurality of degrees of freedom corresponding to the degree of freedom of the human leg.The walking robot apparatus includes an actuator for applying force or torque to the support member for freedom.AndWalking robot deviceIs a position energy storage mechanism associated with degrees of freedomAs for the degree of freedom, the position energy is accumulated as a result of relative motion between the support members.AndTo assist the actuatorIncludes a position energy storage mechanism that operates to supply at least a portion of the stored position energy as a compensating force or compensation torque to the support member.In one embodiment, the elastic position energy is accumulated.At least one of the spring and zero positions of the position energy storage mechanism can be changed during operation.Diagram【課題】本発明は、歩行ロボット装置に関する。【解決手段】歩行ロボット装置は、ヒトの脚の自由度に対応している複数の自由度を有する相対運動をするように共に結合されている複数のサポート部材を含んでいる。また、歩行ロボット装置は、自由度について力又はトルクをサポート部材に作用させるためのアクチュエータを含んでいる。さらに、歩行ロボット装置は、自由度に関連している位置エネルギ蓄積機構であって、自由度についてのサポート部材同士の相対運動の結果として位置エネルギを蓄積するように、且つ、アクチュエータを補助するために、蓄積された位置エネルギの少なくとも一部をサポート部材に補償力又は補償トルクとして供給するように動作する位置エネルギ蓄積機構を含んでいる。一の実施態様では、弾性位置エネルギが蓄積される。位置エネルギ蓄積機構のバネ定数及び零点位置のうち少なくとも１つが、動作中に変化可能とされる。【選択図】図１Ａ
