FRASER M SMITH,フレーザー・エム・スミス,MARC X OLIVIER,マーク・エックス・オリヴィエ
申请号：
JP2018059779
公开号：
JP2018140490A
申请日:
2018.03.27
申请国别(地区):
JP
年份:
2018
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking robot device.SOLUTION: A walking robot device includes plural support members which are combined together so as to perform relative motion having plural degrees of freedom corresponding to a degree of freedom of legs of a human being. Further, the walking robot device includes an actuator which applies force or torque to the support members with respect of degree-of-freedom. Further, the walking robot device includes a positional energy accumulation mechanism which is concerned with the degree-of-freedom and is so operated as to supply at least a part of accumulated positional energy to the support members as compensation force or compensation torque in order to accumulate positional energy as a result of relative motion between the support members with respect to the degree-of-freedom and to assist the actuator. According to one embodiment, elastic positional energy is accumulated. At least one of a spring constant and a zero-point position of the positional energy accumulation mechanism is so made as to be kinetically changeable.SELECTED DRAWING: Figure 1A【課題】本発明は、歩行ロボット装置に関する。【解決手段】歩行ロボット装置は、ヒトの脚の自由度に対応している複数の自由度を有する相対運動をするように共に結合されている複数のサポート部材を含んでいる。また、歩行ロボット装置は、自由度について力又はトルクをサポート部材に作用させるためのアクチュエータを含んでいる。さらに、歩行ロボット装置は、自由度に関連している位置エネルギ蓄積機構であって、自由度についてのサポート部材同士の相対運動の結果として位置エネルギを蓄積するように、且つ、アクチュエータを補助するために、蓄積された位置エネルギの少なくとも一部をサポート部材に補償力又は補償トルクとして供給するように動作する位置エネルギ蓄積機構を含んでいる。一の実施態様では、弾性位置エネルギが蓄積される。位置エネルギ蓄積機構のバネ定数及び零点位置のうち少なくとも１つが、動的に変化可能とされる。【選択図】図１Ａ
