Systems and methods for controlling an insertion force when inserting a medical instrument through a cannula component are provided. Such a system may include a manipulator and a control system in communication with the manipulator. The manipulator is configured to be operatively coupled to a medical instrument. The manipulator is adapted to move the medical instrument through the cannula component. The control system is operative to determine an insertion profile associated with at least one of the medical instrument and the cannula component. And the control system is configured to control an insertion force to affect motion of the medical instrument during manual insertion of the medical instrument through the cannula component.La présente invention décrit des systèmes et des procédés de commande d'une force d'insertion lors de l'insertion d'un instrument médical à travers un élément de canule. Un tel système peut comprendre un manipulateur et un système de commande en communication avec le manipulateur. Le manipulateur est configuré pour être fonctionnellement couplé à un instrument médical. Le manipulateur est adapté pour déplacer l'instrument médical à travers l'élément de canule. Le système de commande est conçu pour déterminer un profil d'insertion associé à au moins l'un de l'instrument médical et de l'élément de canule. Et le système de commande est configuré pour commander une force d'insertion afin d'influencer le mouvement de l'instrument médical durant l'insertion manuelle de l'instrument médical à travers l'élément de canule.
