This medical manipulator system (1) is configured so that the movement of an insertion hole relative to the reference coordinates of a medical manipulator can be corrected without using a dedicated jig while an insertion unit is inserted in the insertion hole. The medical manipulator system (1) comprises: a medical device (3) provided with an elongated hard insertion unit (2)； a holder device (4) which is provided with a multi-joint arm (12) having the medical device mounted at the front end thereof, is operated so as to follow the movement of the medical device, and can hold the medical device in a stationary state at each position； a position and attitude detection unit (14) for detecting the positions and attitudes of the insertion unit in a plurality of states of the medical device, the plurality of states being those in which the medical device is rocked about a predetermined restraint point； and a restraint point estimation unit (15) for estimating the position of a restraint point on the basis of the plurality of positions and attitudes of the insertion unit, which are detected by the position and attitude detection unit.L'invention concerne un système manipulateur médical (1) qui est configuré de telle sorte que le mouvement d'un trou d'insertion par rapport aux coordonnées de référence d'un manipulateur médical peut être corrigé sans utiliser un gabarit dédié tandis qu'une unité d'insertion est insérée dans le trou d'insertion. Le système manipulateur médical (1) comprend : un dispositif médical (3) pourvu d'une unité d'insertion dure allongée (2) ； un dispositif de support (4) qui est pourvu d'un bras à articulations multiples (12) comprenant le dispositif médical monté à l'extrémité avant de celui-ci, est actionné de façon à suivre le mouvement du dispositif médical, et peut maintenir le dispositif médical dans un état stationnaire à chaque position ； une unité de détection de position et d'attitude (14) pour détecter les positions et les attitudes de l'u
