A slip ring mechanism (96) for a medical manipulator (10), said slip ring mechanism (96) comprising: a rotating rod (98) that rotates together with a drive shaft (66) rotating terminals (116a, 116b) that are positioned so as to be coaxial to the rotating rod (98) conductive members (118a, 118b) that contact the rotating terminals (116a, 116b) and are electrically connected to an end effector (12) holding members (120a, 120b) that hold the conductive members (118a, 118b) such that the conductive members (118a, 118b) are sandwiched between the holding members (120a, 120b) and the rotating terminals (116a, 116b) and contact terminals (104a, 104b) that contact the rotating terminals (116a, 116b) so as to be capable of rotating and sliding relative thereto.Linvention concerne un mécanisme de bague collectrice (96) pour un manipulateur médical (10), ledit mécanisme de bague collectrice (96) comprenant: une tige rotative (98) qui tourne conjointement à un arbre dentrainement (66) des terminaux rotatifs (116a, 116b) qui sont positionnés de manière à être coaxiaux à la tige de rotation (98) des éléments conducteurs (118a, 118b) qui sont en contact avec les terminaux rotatifs (116a, 116b) et sont connectés électriquement à un effectuer dextrémité (12) des éléments de soutien (120a, 120b) qui soutiennent les éléments conducteurs (118a, 118b) de manière telle que les éléments conducteurs (118a, 118b) sont pris en sandwich entre les éléments de soutien (120a, 120b) et les terminaux rotatifs (116a, 116b) et des terminaux de contact (104a, 104b) qui sont en contact avec les terminaux rotatifs (116a, 116b) de manière à être capables de tourner et de glisser par rapport à ceux-ci.医療用マニピュレータ(10)のスリップリング機構(96)は、駆動シャフト(66)とともに回転する回転軸体(98)と、回転軸体(98)と同軸状に配置された回転端子(116a、116b)と、回転端子(116a、116b)に接触するとともにエンドエフェクタ(12)に電気的に接続された導通部材(118a、118b)と、回転端子(116a、116b)との間に導通部材(118a、118b)を挟圧状態で保持する保持部材(120a、120b)と、回転端子(116a、116b)に相対的に回転摺動可能な状態で接触する接触端子(104a、104b)とを有する。
