A modular force sensor apparatus, method, and system are provided to improve force and torque sensing and feedback to the surgeon performing a telerobotic surgery. In one embodiment, a modular force sensor includes a tube portion including a plurality of strain gauges, a proximal tube portion for operably coupling to a shaft of a surgical instrument that may be operably coupled to a manipulator arm of a robotic surgical system, and a distal tube portion for proximally coupling to a wrist joint coupled to an end portion.L'invention concerne un appareil à capteur de force modulaire, un procédé et un système correspondants qui permettent à un chirurgien effectuant une opération télérobotique d'améliorer la détection et la rétroaction de l'effort et du couple. Dans un mode de réalisation, le capteur d'effort modulaire comprend une partie tube comportant une pluralité de jauges de contrainte, une partie tube proximale destinée au couplage fonctionnel à une tige d'un instrument chirurgical qui peut être couplé fonctionnel à un bras manipulateur d'un système chirurgical robotique, et une partie tube distale destinée au couplage de proximité à une articulation du poignée, couplée à une partie terminale.
