An apparatus for positioning a distal end (34) of a working instrument (30) at a body site such as a lumen includes a guide instrument (4) and a working instrument (30) disposed within a lumen (8) of the guide instrument (4). A reciprocating ditherer (50) is mechanically coupled to the working instrument (30) and proximal region (35) of the guide instrument (30) and configured for moving the working instrument (30) relative to the guide instrument (4). The apparatus includes at least one load cell (200) containing a force sensor (204) configured for measuring the forces experienced at a distal end (34) of the working instrument (30). A processor (118) is configured to calculate an estimated force at the distal end (34) of the working instrument (30) based at least in part on the comparison of an output of the at least one load cell (200) force sensor (204) during zero or no load conditions and an output of the force sensor (204) during load conditions.La présente invention concerne un appareil destiné à positionner une extrémité distale (34) dun instrument de travail (30) au niveau dun site corporel tel quune lumière, qui comprend un instrument guide (4) et un instrument de travail (30) disposé à lintérieur dune lumière (8) de linstrument guide (4). Un dispositif de tremblement animé dun mouvement de va-et-vient (50) est couplé mécaniquement audit instrument (30) et à une région proximale (35) dudit instrument (30) et configuré pour déplacer ledit instrument (30) par rapport à linstrument guide (4). Lappareil comporte au moins une cellule de mesure (200) contenant un capteur de force (204) configuré pour mesurer les forces subies au niveau dune extrémité distale (34) de linstrument de travail (30). Un processeur (118) est configuré pour calculer une force estimée au niveau de lextrémité distale (34) de linstrument de travail (30) sur la base au moins en partie de la comparaison dune sortie dau moins un capteur de force (204) de la cellule de mesure (200) lors de con
