PROBLEM TO BE SOLVED: To attain both of excellent follow-up accuracy and responsiveness to a route and robustness to disturbance, in an autonomous travel vehicle traveling with route follow-up type automatic control.SOLUTION: An autonomous travel vehicle includes: a controller that obtains a steering angle target value with gain scheduled H∞ control using a vehicle state quantity as a scheduling parameter, on the basis of a predetermined target position and target direction of the vehicle on a route, and a current position and current direction of the vehicle and a steering actuator that steers a steering wheel on the basis of the steering angle target value.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】経路追従型の自動制御による走行をする自律走行車両において、経路に対する追従精度及び応答性の良さと、外乱に対するロバスト性を両立させること。【解決手段】あらかじめ定められた経路上の車両の目標位置及び目標方向と、車両の現在位置及び現在方向に基いて、車両状態量をスケジューリングパラメータとして用いたゲインスケジュールドH∞制御により操舵角目標値を求めるコントローラと、前記操舵角目標値に基いて操舵輪を操舵するステアリングアクチュエータと、を有する自律走行車両。【選択図】図1
